Nació en 1739, en Guaratinguetá, Estado de Sao Paulo (Brasil), en una familia profundamente cristiana. Su padre era un comerciante que pertenecía a la Tercera Orden Franciscana y del Carmen. Antonio vivió con sus diez hermanos en una casa cómoda y lujosa. Su padre, para darle una formación humana y cultural adecuada a sus posibilidades, lo envió a los trece años a Belém (Bahía), a estudiar en el seminario de los padres jesuitas, donde ya se hallaba su hermano José. Allí estuvo de 1752 a 1756, haciendo notables progresos en el estudio y en la práctica de la virtud. Quiso quedarse y ser jesuita, pero su padre lo disuadió, prefiriendo que ingresara en el cercano convento de los franciscanos descalzos reformados de San Pedro de Alcántara.

A los 21 años, el 15 de abril de 1760, ingresó en el noviciado. Durante ese período se destacó por su piedad y su celo. El 16 de abril de 1761 emitió la profesión solemne. Se comprometió también a defender el título de «Inmaculada» de la Virgen María, doctrina entonces controvertida, pero sostenida por los franciscanos. Apenas un año después, el 11 de julio de 1762, recibió la ordenación sacerdotal. Su devoción mariana encontró expresión en la «Consagración a María» como su «hijo y esclavo perpetuo», firmada con su propia sangre el 9 de noviembre de 1766. Terminados sus estudios, en 1768, fue nombrado predicador, confesor de los seglares y portero del convento: esta última tarea se consideraba muy importante porque, al poner en contacto con la gente, permitía hacer apostolado, escuchar y aconsejar. Fue confesor apreciado y buscado; a menudo, cuando era llamado, iba a pie incluso a localidades lejanas.

En 1769 fue enviado a São Paulo como confesor de un «Recolhimento»: casa de retiro donde se reunían mujeres piadosas para vivir como religiosas, pero sin emitir votos (en ese tiempo las autoridades no permitían fundar conventos); allí conoció a sor Elena María del Espíritu Santo, religiosa de profunda oración y dura penitencia, que afirmaba tener visiones en las que Jesús le pedía que fundara un nuevo convento. Fray Galvao, su confesor, escuchó y estudió esos mensajes, y pidió consejo a personas sabias, que los juzgaron válidos y de índole sobrenatural.

El 2 de febrero de 1774 tuvo lugar la fundación del «Recolhimento da Luz». Escribió el Estatuto, organizando la vida interior y la disciplina religiosa. Más tarde, el obispo de Sao Paulo añadió la posibilidad de emitir los votos; en 1929 el «Recolhimento da Luz» fue incorporado a la Orden de la Inmaculada Concepción. Fue también, sucesivamente, maestro de novicios y guardián del convento de San Francisco en São Paulo. Murió el 23 de diciembre de 1822, confortado por los sacramentos. Su tumba ha sido siempre meta de constantes peregrinaciones de fieles. Fue beatificado por SS Juan Pablo II en 1998 y canonizado por SS Benedicto XVI el 11 de mayo de 2007.